Xcode 12.2ではPickerのラベル(label)が表示されなくなりました(仕様かバグかは不明です)。

文字列を表示したい場合には、HStackを使用してTextビューを左に配置する必要があります。

HStack{
    Text("色")
        .font(.title)
    Picker(selection: $colorSel, label: Text("色").frame(width: 40)) {
            〜略〜
    }
}